工業機器人的分代：
工 業 機 器人 發 展 大 致 可 分 為 三 代 。
一 代 機 器 人 ， 即 目 前 廣 泛 使 用 的 示 教 再 現型 工 業 機 器 人 ，液壓油缸焊接設備報價， 這 類 機 器 人 對 環 境 的 變 化 沒 有 應變 或 適 應 能 力 。
二 代 機 器 人 ， 即 在 示 教 再 現 機 器 人 上 加 感覺 系 統 ， 如 視 覺 、 力 覺 、 觸 覺 等 ， 它 具 有 對 環 境變 化 的 適 應 能 力 ， 目 前 已 有 部 分 具 有 傳 感 功 能 的機 器 人 投 人 實 際 應 用 。
三 代 機 器 人 ， 即 智 能 機 器 人 ， 它 能 以 一 定方 式 理 解 人 的 命 令 、 感 知 周 圍 的 環 境 、 識 別 操 作的 對 象 ， 并 自 行 規 劃 操 作 順 序 以 完 成 賦 予 的 任務 ； 這 種 機 器 人 更 接 近 人 的 某 些 智 能 行 為 目 前尚 處 實 驗 室 研 究 階 段 。
機器人實現在線控制全過程
機器人在再現狀態時，從內存中逐點取出其 位置和姿態坐標值，油缸焊接，按一定的時間節拍又稱 采樣周期對它進行圓弧或直線插補運算，算 出各插補點的位置和姿態坐標值，這就是路徑規 劃生成。然后逐點地把各插補點的位置和姿態坐 標值轉換成關節坐標值分送各個關節。這就是首級計算機的規劃全過程。
第二級計箅機是執行計箅機，它的任務是進 行伺服電動機閉環控制。它接收了首級計算機 送來的各關節下一歩期望達到的位置和姿態后， 又作一次均勻細分，以求運動軌跡更為平滑，然 后將各關節的下一細步期望值逐點送給驅動電動 機，同時檢測光電碼盤信號.直到其準確---。
以上均為實時過程，上述大童運算都必須在 控制過裎中完成。以puma機器人控制器為例， 首級計算機的采樣周期為28ms，即每28ms向 第二級計算機送一次各關節的下一步位置和姿態 的關節坐標，第二級計算機又將各關節值等分 30細步，每o.shirn向各關節送一次關節坐標值。
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