油缸焊接-三虹重工-液壓油缸焊接設(shè)備

工 業(yè) 機(jī) 器 人 主 要 名 詞 術(shù) 語(yǔ)

1 ) 機(jī) 械 手 manipulator〉 ，油缸焊接， 也 可 稱 為 操 作機(jī) 。 具 有 和 人 臂 相 似 的 功 能 ， 可 在 空 間 抓 放 物 體

或 進(jìn) 行 其 他 操 作 的 機(jī) 械 裝 置 。

2 ) 驅(qū) 動(dòng) 器 actuator) ， 將 電 能 或 流 體 能 轉(zhuǎn)換 成 機(jī) 械 能 的 動(dòng) 力 裝 置 。

3 ) 末 端 操 作 器 end effector) ， 位 于 機(jī) 器人 腕 部 末 端 、 直 接 執(zhí) 行 工 作 要 求 的 裝 置 。 如 夾 持器 、 焊 槍 、 焊 鉗 等 。

4 ) 位 姿 pose) ， 工 業(yè) 機(jī) 器 人 末 端 操 作 器在 一定 坐 標(biāo) 系 中 的 位 置 和 姿 態(tài) 。

5 ) 工 作 空 間 working space) ， 工 業(yè) 機(jī) 器人 執(zhí) 行 任 務(wù) 時(shí) ， 其 腕 軸 交 點(diǎn) 能 在 空 間 活 動(dòng) 的 范圍 。

6 機(jī) 械 原 點(diǎn) mechanical origin) ， 工 業(yè) 機(jī)器 人 各 自 由 度 共 用 的 、 機(jī) 械 坐 標(biāo) 系 中 的 基 準(zhǔn) 點(diǎn) 。

7 ) 工 作 原 點(diǎn) work origin) ， 工 業(yè) 機(jī) 器 人工 作 空 間 的 基 準(zhǔn) 點(diǎn) 。

8 ) 速 度 velocity) ， 機(jī) 器 人 在 額 定 條 件 下 ，勻 速 運(yùn) 動(dòng) 過(guò) 稗 中 ， 機(jī) 械 接 口 中 心 或 工 具 中 心 點(diǎn) 在

單 位 時(shí) 間 內(nèi) 所 移 動(dòng) 的 距 離 或 轉(zhuǎn) 動(dòng) 的 角 度 。

9 ) 額 定 負(fù) 栽 rated load〉 ， 工 業(yè) 機(jī) 器 人 在限 定 的 操 作 條 件 下 ， 其 機(jī) 械 接 口 處 能 承 受 的 負(fù) 載 包 括 末 端 操 作 器 ， 用 質(zhì) 量 或 力 矩 表 示 。

10) 重 復(fù) 位 置 精 度 pose repeatabiluy) ， 工業(yè) 機(jī) 器 人 在 同 一 條 件 下 ， 用 同 一 方 法 操 作 時(shí) ，液壓油缸焊接設(shè)備廠家， 重復(fù) n次 所 測(cè)得 的 位 置 一 致 程 度 。

11) 軌 跡 重 復(fù) 精 度 pathrepeatabi丨 hy) ， 工業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 接 口 中 心 沿 同 一 軌 跡 跟 隨 n次 所 測(cè)得 的 軌 跡 之 間 的 一 致 程 度 。

12) 點(diǎn) 位 控 制 point to point controt，液壓油缸焊接設(shè)備，控制 機(jī) 器 人 從 一 個(gè) 位 姿 到 另 一 個(gè) 位 姿 ， 其 路 徑 不限 。

13) 連 續(xù) 軌 跡 控 制 continuous path consol) ， 控 制 機(jī) 器 人 機(jī) 械 接 口 ， 按 編 程 規(guī) 定 的 位 姿

和 速 度 ， 在規(guī)定的 軌 跡 上 運(yùn) 動(dòng) 。

14) 存 儲(chǔ) 容 雖 memory capacity) ， 計(jì) 算 機(jī)存 儲(chǔ) 裝 置 中 可 存 儲(chǔ) 的 位 置 、 順 序 、 速 度 等 信 息 的容 量 ， 通 常 用 指 令 條 數(shù) 和 位 置 點(diǎn) 數(shù) 或 存 儲(chǔ) 器 容 敢( 如 ： mbyte) 來(lái) 表 示 。

15) 外 部 檢 測(cè) 功 能 external measuringability) ， 機(jī) 器 人 所 具 備 對(duì) 外 界 物 體 狀 態(tài) 和 環(huán) 塊狀 況 等 的 檢 測(cè) 能 力 。

1 6 ) 內(nèi) 部 檢 測(cè) 功 能 internal measuring ability) ， 機(jī) 器 人 對(duì) 本 身 的 位 置 、 速 度 等 狀 態(tài) 的 檢 測(cè)能 力 。

1 7 ) 自 診 斷 功 能 se丨 f diagnosis ability ) ，機(jī) 器 人 判 斷 本 身 全 部 或 部 分 狀 態(tài) 是 否 處 于 正 常 的能 力 。

點(diǎn)焊機(jī)器人概述

點(diǎn)焊機(jī)器人的典型應(yīng)用領(lǐng)域是汽車工業(yè)。一 般裝配每臺(tái)汽車車體需要完成3000 ~4000個(gè)焊 點(diǎn)，而其中的60%?90%是由機(jī)器人完成的。 在有些大批a汽車生產(chǎn)線上，服役的機(jī)器人臺(tái)數(shù) 甚至---300臺(tái)以上。汽車工業(yè)引人機(jī)器人已取 得下述明顯效益：如實(shí)現(xiàn)多品種的混流生產(chǎn) (柔性生產(chǎn)提高焊接穩(wěn)定性；提高生產(chǎn) 效率；把操作工人從繁重的勞動(dòng)環(huán)境中解放出來(lái) 等。今天，機(jī)器人已經(jīng)成為汽車生產(chǎn)行業(yè)的支 柱。