三虹重工-油缸焊接-油缸焊接機(jī)

機(jī) 器 人 的 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu)

 — 臺 通 用 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 ， 按 其 功 能 劃 分 ， 一般 由 三 個(gè) 相 互 關(guān) 聯(lián) 的 部 分 組 成 ： 機(jī) 械 手 總 成 、 控制 器 總 成 、 示 教 系 統(tǒng) ， 機(jī) 械 手 總 成 是 機(jī) 器 人 的 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) ， 它 由 驅(qū) 動器 、 傳 動 機(jī) 構(gòu) 、 機(jī) 器 人 臂 、 關(guān) 節(jié) 、 末 端 操 作 器 以及 內(nèi) 部 傳 感 器 等 組 成 。 它 的 任 務(wù) 是 準(zhǔn) 確 地 保 證 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 態(tài) 和 實(shí) 現(xiàn) 其 運(yùn) 動 。控 制 器 是 機(jī) 器 人 的 神 經(jīng) 中 樞 。 它 由 計(jì) 算 機(jī) 硬件 、 軟 件 和 一 些 專 用 電 路 構(gòu) 成 ， 其 軟 件 包 括 控 制器 系 統(tǒng) 軟 件 、 機(jī) 器 人 專 用 語 言 、 機(jī) 器 人 運(yùn) 動 學(xué) 和動 力 學(xué) 軟 件 、 機(jī) 器 人 控 制 軟 件 、 機(jī) 器 人 自 診 斷 和自 保 護(hù) 功 能 軟 件 等 ，油缸焊接， 它 處 理 機(jī) 器 人 工 作 過 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 動 作 。

    示教器是機(jī)器人與人的交互接口，在示教過程中它將控制機(jī)器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器存儲器中：它實(shí)質(zhì)上是一個(gè)---智能終端

一體式焊鉗

 所謂一體式就是將駔焊變 壓器和鉗體安裝在一起，然后共同固定在機(jī)器人 手臂末端的法蘭盤上，見圖40-17。其主要優(yōu)點(diǎn) 是省掉了粗大的二次電纜及懸掛變壓器的工作 架，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機(jī)臂上，另一y優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省能量。例如，輸出電 流12000a，分離式焊鉗需75kva的變壓器，而一體式焊鉗只需25kva。一體式焊鉗的缺點(diǎn)是焊鉗重量---增大，體積也變大，一般要求機(jī)器人本體的承載能力大于60kg，此外，焊鉗重量在機(jī)器人活動手腕上產(chǎn)生慣性力易于引起過載，這就要求在設(shè)計(jì)時(shí)，盡減小焊鉗重心與機(jī)器人手臂軸心線間的距離。

阻焊變壓器的設(shè)計(jì)是一體式焊謝的主要問 題，由于變壓器被---在焊鉗的小空間里，油缸焊接機(jī)，外形 尺寸及重fl都必須比一般的小，二次線圈還要通 水冷卻。目前，采用真空環(huán)氧澆鑄工藝，已制造 出了小型集成阻焊變壓器。例如30kva的變壓器，體積為325 x135 x 125mm3只有18kg