機 器 人 編 程 語 言
機 器 人 編 程 語 言 是 機 器 人 和 用 戶 的 軟 件 接口 ， 編 程 語 言 的 功 能 決 定 了 機 器 人 的 適 應 性 和 給用 戶 的 方 便 性 ， 至 今 還 沒 有 完 全 公 認 的 機 器 人 編程 語 言 ，液壓油缸焊接設備廠家， 每 個 機 器 人 制 造 廠 都 有 自 己 的 語 言 。
實 際 上 ， 機 器 人 編 程 與 傳 統 的 計 算 機 編 程 不同 ， 機 器 人 操 作 的 對 象 是 各 類 三 維 物 體 ， 運 動 在一 個 復 雜 的 空 間 環 境 ， 還 要 監 視 和 處 理 傳 感 器 信息 。 因 此 其 編 程 語 言 主 要 有 兩 類 ： 面 向 機 器 人 的編 程 語 言 和 面 向 任 務 的 編 程 語 言 。
面 向 機 器 人 的 編 程 語 言 的 主 要 特 點 是 描 述 機器 人 的 動 作 序 列 ， 每 一 條 語 句 大 約 相 當 于 機 器 人的 一 個 動 作 ， 整 個 程 序 控 制 機 器 人 完 成 全 部 作業 。 這 類 機 器 人 語 言 可 分 為 如 下 三 種 ：
1 ) 專 用 的 機 器 人 語 言 ， 如 puma機 器 人 的val語 言 ， 是 專 用 的 機 器 人 控 制 語 言 ， 它 的 近 版 本 是 val- 1 和 v+ + 。
2 ) 在 現 有 計 算 機 語 言 的 基 礎 上 加 機 器 人 子程 序 庫 。 如 美 闡 機 器 人 公 司 開 發 的 ar- basic和intel ledex公 司 的 robot- basic語 言 ， 都 是 建 立 在basic語 言 上 的 。
3 ) 開 發 一 種 新 的 通 用 語 言 加 上 機 器 人 子 程序 庫 。 如 ibm公 司 開 發 的 aml機 器 人 語 言 。
面 向 任 務 的 機 器 人 編 程 語 言 允 許 用 戶 發 出 直接 命 令 ， 以 控 制 機 器 人 去 完 成 一 個 具 體 的 任 務 ，油缸焊接設備，而 不 黹 要 說 明 機 器 人 需 要 采 取 的 每 一 個 動 作 的 細節 。 如 美 國 的 rccl機 器 人 編 程 語 言 ， 就 是 用 c語 言 和 一 組 c函 數 來 控 制 機 器 人 運 動 的 任 務 級機 器 人 語 言 。
焊 接 機 器 人 的 編 程 語 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 機器 人 的 語 言 ， 面 向 任 務 的 機 器 人 語 言 尚 屬 開 發 階段 ， 大 都 是 針 對 裝 配 作 業 的 需 要 。
工業機器人驅動系統
工業機器人的驅動器布置部采用一個關節一 個驅動器。一個驅動器的基本組成為：電源，功 率放大板、伺服控制板、電動機、示教器、測速器和制動器。它的功能不僅能提供足夠的功率驅 動機械手各關節，油缸焊接，而且要實現快速而---繁起停且準確地---和運動。因此必須采用位s閉環、速 度閉環、加速度閉環控制。為了保護電動機和電 路，還要有電流閉環。為適應機器人的頻繁起停 和離的動態品質要求，一般都采用低價量電動 機，因此，機器人的驅動器是一個要求---的驅 動系統。
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