我國工業(yè) 機(jī) 器人的發(fā) 展起步較晚，油缸焊接結(jié)構(gòu)，但 2 0 世紀(jì) 8 0 年代以來進(jìn) 展較快， 1 9 8 5 年研制成功華宇1型弧焊機(jī) 器人； 1 9 8 7 年研制成功上海 1 號(hào)、 2 號(hào) 弧焊機(jī) 器人。1987年又研制成功華宇2型點(diǎn)焊機(jī)器人，并已初步商品化，可小批量生產(chǎn) 。 1 98 9 年我國國產(chǎn) 機(jī) 器人為主的汽車焊接生產(chǎn) 線投人生產(chǎn) ，標(biāo) 志著我國工業(yè) 機(jī) 器人實(shí) 用階段的開始。由于種種原因，國產(chǎn) 機(jī) 器人市場化程度較低。

3 ) 平面關(guān) 節(jié) 式。這種機(jī) 械手的機(jī) 構(gòu) 特點(diǎn) 是上下運(yùn) 動(dòng) 由直線運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成，其他運(yùn) 動(dòng) 均由旋轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成。這種結(jié) 構(gòu) 在垂直方向剛度大，水平方向又十分靈活，較適合以插裝為主的裝配作業(yè) ，所以被裝配機(jī) 器人廣泛采用，又稱為 scara型機(jī)械手，油缸焊接專機(jī)，如圖 4 0 -8 所示。機(jī) 器人機(jī) 械手的具體結(jié) 構(gòu) 雖然多種多樣，但都是由常用的機(jī) 構(gòu) 組合而成。現(xiàn) 以美國 puma機(jī) 械手為例來簡述其內(nèi) 部機(jī) 構(gòu) ，油缸焊接設(shè)備，見圖 4 0 - 9 。它是由機(jī) 座、大臂、小臂、手腕四部分構(gòu) 成，機(jī) 座與大臂、大臂與小臂、小臂與手腕有三個(gè) 旋轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) ，以保證達(dá) 到工作空間的任意位置，手腕中又有三個(gè) 旋轉(zhuǎn) 關(guān) 節(jié) ：腕轉(zhuǎn) 、腕曲、腕擺，以實(shí) 現(xiàn) 末端操作器的任意空間姿態(tài) 。手腕的端部為一法蘭，油缸焊接，以連接末端操作器。每個(gè) 關(guān) 節(jié) 都由一臺(tái) 伺服電動(dòng) 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) ，puma機(jī) 械手是采用齒輪減速、桿傳動(dòng) ，但不同廠家采用的機(jī) 構(gòu) 不盡相同，減速機(jī) 構(gòu) 常用的是幾種方式：齒輪、諧波減速器、滾珠絲杠、蝸輪蝸桿和rv減速機(jī) 等。傳動(dòng) 方式有：桿傳動(dòng) 、鏈條 / 同步帶傳動(dòng) 、齒輪傳動(dòng) 等。其技術(shù) 關(guān) 鍵是要保證傳動(dòng) 雙向無間隙即正反傳動(dòng) 均無間隙，這是機(jī)器人精度的機(jī) 械保證，當(dāng) 然還要求效率高、機(jī) 構(gòu)緊湊。

esab示教盒

圖40-12為esab焊接機(jī)器人的示教盒t它通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工件附近直觀的位置進(jìn)行示教。示教盒本身是一臺(tái)計(jì)箅機(jī)，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字鍵、---桿，并把信息和命令送給控制備廠家的機(jī)器人示教盒都不相同，但其追求目標(biāo)都是為方便操作者。由人握住機(jī)器人機(jī)械m末端，帶動(dòng)機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操作一逋□在此過程中，機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時(shí)，再逐點(diǎn)取出，這種示教方式需要很

大的計(jì)箅機(jī)內(nèi)存，而且由于機(jī)構(gòu)的狙力，示教精度不可能---。目前主要在噴漆、噴涂機(jī)器人示教中應(yīng)用

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