3 ) 平 面 關 節 式 。 這 種 機 械 手 的 機 構 特 點 是上 下 運 動 由 直 線 運 動 構 成 ，液壓油缸焊接設備報價， 其 他 運 動 均 由 旋 轉 運 動 構 成 。 這 種 結 構 在 垂 直 方 向 剛 度 大 ， 水 平 方 向又 十 分 靈 活 ， 較 適 合 以 插 裝 為 主 的 裝 配 作 業 ， 所以 被 裝 配 機 器 人 廣 泛 采 用 ， 又 稱 為 scara型 機械 手 ， 如 圖 4 0 -8 所 示 。機 器 人 機 械 手 的 具 體 結 構 雖 然 多 種 多 樣 ， 但都 是 由 常 用 的 機 構 組 合 而 成 。 現 以 美 國 puma機 械 手 為 例 來 簡 述 其 內 部 機 構 ， 見 圖 4 0 - 9 。 它 是由 機 座 、 大 臂 、 小 臂 、 手 腕 四 部 分 構 成 ， 機 座 與大 臂 、 大 臂 與 小 臂 、 小 臂 與 手 腕 有 三 個 旋 轉 關
機床式工 業 機 器 人 機 械 手
這 種 機 械 手 結 構 類 似 機 床 。 其達 到 空 間 位 置 的 三 個 運 動(x、y 、 z ) 是 由 直 線運 動 構 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態 由 旋 轉 運 動 構成 ， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機 械 手 優 點 是運 動 學 模 型 簡 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點 是 機 構 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡 易 和 專 用 焊 接 機 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .
這 種 機 械 手 結 構 類 似 機 床 。 其達 到 空 間 位 置 的 三 個 運 動(x、y 、 z ) 是 由 直 線運 動 構 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態 由 旋 轉 運 動 構成 ，油缸焊接， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機 械 手 優 點 是運 動 學 模 型 簡 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點 是 機 構 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡 易 和 專 用 焊 接 機 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .
阻焊變壓器的設計是一體式焊謝的主要問 題，由于變壓器被---在焊鉗的小空間里，外形 尺寸及重fl都必須比一般的小，二次線圈還要通 水冷卻。目前，采用真空環氧澆鑄工藝，已制造 出了小型集成阻焊變壓器。例如30kva的變壓器，體積為325 x135 x 125mm3只有18kg
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