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焊接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)行的閉環(huán)控制
為了實(shí)現(xiàn)上述三個(gè)運(yùn)動(dòng)閉環(huán)，在機(jī)械手駔動(dòng) 器中都裝有---測(cè)角.測(cè)速傳感器。測(cè)速傳感 器一般都采用測(cè)速發(fā)電機(jī)或光電碼盤(pán)，測(cè)角傳感 器一膚都采用梢密電位計(jì)或光電碼盤(pán)，尤其是光電碼盤(pán)。圖40-10是光電碼盤(pán)的原理圖。光電碼 盤(pán)與電動(dòng)機(jī)同軸安裝，在電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶有細(xì) 分刻梢的碼盤(pán)同速旋轉(zhuǎn)，固定光源射向光電管的 光束則時(shí)通時(shí)斷，因而輸出電脈沖。實(shí)際的碼盤(pán) 是輸出兩路脈沖，由于在碼盤(pán)內(nèi)布置了兩對(duì)光電管，它們之間有一定角度差，因此兩路脈沖也有 固定的相位差，液壓油缸焊接設(shè)備報(bào)價(jià)，電動(dòng)機(jī)正/反轉(zhuǎn)時(shí)，其輸出脈沖 的相位差不同，油缸焊接，從而可判斷電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。 機(jī)器人采用的光電碼盤(pán)一般都要求每轉(zhuǎn)能輸出 1000個(gè)以上脈沖。
esab示教盒
圖40-12為esab焊接機(jī)器人的示教盒t它 通過(guò)電纜與控制箱連接，液壓油缸焊接設(shè)備廠家，人可以手持示教盒在工 件附近直觀的位置進(jìn)行示教。示教盒本身是一 臺(tái)---計(jì)箅機(jī)，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、---桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機(jī)器人示教盒都不相同，但其追求目標(biāo)都是 為方便操作者。由人握 住機(jī)器人機(jī)械m末端，帶動(dòng)機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操 作一逋□在此過(guò)程中，機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐 點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時(shí)，油缸焊接機(jī)，再逐點(diǎn)取出，這種示教方式需要很
大的計(jì)箅機(jī)內(nèi)存，而且由于機(jī)構(gòu)的狙力，示教精 度不可能---。目前主要在噴漆、噴涂機(jī)器人示 教中應(yīng)用
內(nèi)藏式焊鉗
這種結(jié)構(gòu)是將阻焊變壓器 安放到機(jī)器人手臂內(nèi)，使其盡可能地挨近鉗體， 變壓器的二次電纜可以在內(nèi)部移動(dòng)，見(jiàn)圖40-16， 當(dāng)采用這種形式的焊鉗時(shí)，必須同機(jī)器人本體統(tǒng) —設(shè)計(jì)，如cartesian機(jī)器人就采用這種結(jié)構(gòu)形 式。另外，極坐標(biāo)或球面坐標(biāo)的點(diǎn)焊機(jī)器人也可 以采取這種結(jié)構(gòu)。其優(yōu)點(diǎn)是二次電纜較短，變壓 器的容量可以減小，但是使機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)變 得復(fù)雜。
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