１焊接電流。焊接電流是影響焊縫成形的主要因素之一。它決定焊道的熔深，電流增加熔深增大，反之熔深減小；電流對熔寬也有一定影響，但效果不明顯。第四機組在焊接過程中出現過未熔合缺陷，主要是電流小造成的。
２焊接電壓。焊接電壓是影響焊縫成形的重要因素。它主要決定焊縫金屬的熔寬，電壓增加熔寬增大。電壓對焊縫金屬的熔深也有一定影響。焊接中有時會發現焊縫金屬不能覆蓋到焊道的兩個邊緣。究其原因，一方面是焊槍擺動寬度不夠，另一方面就是焊接電壓太小。
３保護氣體的流量。氣體的流量直接影響對焊道的保護效果，氣體流量大保護效果好，但從經濟角度考慮，以達到包焊道為目的，氣體流量盡量小。
４焊接速度。焊接速度是影響焊縫成形的另一個重要因素。速度太快焊縫金屬的熔深和熔寬都將減小，而且容易造成未熔合、咬邊等缺陷；反之，容易造成焊縫熔池金屬溫度過高，不易快速成形，導致熔池內金屬流淌，成形不好
下向焊通常要選擇適當的焊接電流、焊條角度和焊接速度，通過壓住電弧直拖向下或稍作擺動來完成焊接。普通焊條易出現下淌鐵水和淌渣問題，而采用管道下向焊-焊條，嚴格執行焊接規范，則可解決這些問題。
和焊接機器人價格相反的是，焊工的勞動力本錢有不斷增長的趨勢，勞動力本錢的進步為企業帶來了不小的壓力，因而焊接機器人價格指數的降低又恰巧為其進一步推廣應用帶來了-。筆者所在團隊從事焊接機器人及其相關技術研究已有10余年，先后承擔了九五“863”項目和十五“863”重大科研項目，已研制出無導軌、有導軌和柔性導軌等三個系列多種全位置焊接機器人產品，并在運動場“鳥巢”工程等重大工程項目中得到應用，目前正在積極推進焊接機器人的產業化。
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