現(xiàn)代工業(yè)
機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出-臺(tái)機(jī)械手。他的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。 1962年，注塑機(jī)機(jī)械手價(jià)格，美國機(jī)械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)-坦克炮塔，臂回轉(zhuǎn)、俯仰，紹興注塑機(jī)機(jī)械手，用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)式通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。
1962年美國機(jī)械鑄造公司也試驗(yàn)成功一種叫versatran機(jī)械手，原意是靈活搬運(yùn)。該機(jī) 械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)，臂可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮、采用液壓驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)也是示教再 現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。
1978年美國unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種unimate-vic-arm 型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差可小于±1毫米。
美國還十分注意提高機(jī)械手的-性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。如unimate 公司建立了8年機(jī)械手試驗(yàn)臺(tái)，進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。準(zhǔn)備把故障前平均時(shí)間注：故障前平均時(shí)間是指 一臺(tái)設(shè)備-性的一種量度。它給出在-次故障前的平均運(yùn)行時(shí)間，由 400 小時(shí)提高到 1500小時(shí)，精度可提高到±0.1毫米。
德國機(jī)器制造業(yè)是從 1970 年開始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下 料等作業(yè)。德國knka公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。
瑞士retab公司生產(chǎn)一種涂漆機(jī)械手，采用示教方法編制程序。
瑞典安莎公司采用機(jī)械手清理鑄鋁齒輪箱毛刺等。
日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展-、應(yīng)用蕞多的。自 1969年從美國引進(jìn)二種典型機(jī)械手后，大力研究機(jī)械手的研究。據(jù)-，1979年從事機(jī)械手的研究工作的大專院校、研究單位多達(dá)50多個(gè)。1976年個(gè)大學(xué)和研究部門用在機(jī)械手的研究費(fèi)42%。1979年日本機(jī)械手的產(chǎn)值達(dá)443億日元，產(chǎn)量為14535臺(tái)。其中固定程序和可變程序約占一半，注塑機(jī)機(jī)械手廠家，達(dá)222億日元，是1978年的二倍。具有記憶功能的機(jī)械手產(chǎn)值約為67億日元，比1978年增長50%。智 能機(jī)械手約為17億日元，為1978年的6倍。截止1979年，機(jī)械手累計(jì)產(chǎn)量達(dá)56900臺(tái)。 在數(shù)量上已占-，約占70%，伺服注塑機(jī)機(jī)械手，并以每年50%～60%的速度增長。使用機(jī)械手蕞多的是汽車工業(yè)，其次是電機(jī)、電器。預(yù)計(jì)到1990年將有55萬機(jī)器人在工作。
第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力， 甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能。 目前國外已經(jīng)出現(xiàn)了觸覺和視覺機(jī)械手。
第三代機(jī)械手機(jī)械人則能獨(dú)立地完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè) 備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)fms(flexible manufacturing system)和柔性制 造單元(flexible manufacturing cell)中重要一環(huán)。
隨著工業(yè)機(jī)器手機(jī)械人研究制造和應(yīng)用的擴(kuò)大，國際性學(xué)術(shù)交流活動(dòng)十分活躍，歐美各國和其他學(xué)術(shù)交流活動(dòng)開展很多。
標(biāo)準(zhǔn)配置的
在高速運(yùn)行情況下，振動(dòng)頻率可能會(huì)非常高，蕞好將機(jī)械手安裝在獨(dú)立于成型設(shè)備的支承結(jié)構(gòu)上。
在檢查機(jī)械手表面時(shí)，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆�；蚍勰�，那么就表明機(jī)械手電路配線有磨損跡象。但是，即使你發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號(hào)，仔細(xì)察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內(nèi)外兩側(cè)也可，因?yàn)樵谏a(chǎn)循環(huán)期間，連續(xù)摩擦機(jī)械手的配線，或連接在電纜導(dǎo)軌上的配線，終都會(huì)磨損并且失效。-配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。
1.按驅(qū)動(dòng)方式分：液壓式、氣動(dòng)式、機(jī)械式；
2.按適用范圍分：-機(jī)械手、通用機(jī)械手；
3.按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式分：點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制；
4.按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分：直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球座坐標(biāo)式、關(guān)節(jié)式。
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