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在slam系統中，傳感器數據噪聲和算法本身都會導致前端估算的載具位姿存在一定的誤差，該誤差會隨著時間不斷積累.-的情況下，當機器人完成一個環形的運動之后，slam算法計算出的路徑會由于積累誤差而無法完全閉合。如圖1所示，載具繞建筑物一圈之后，當前位置和起始位置的墻(分別用藍色和紅色虛線標出)沒有完全重合。回環檢測的定義和方法回環檢測本質上說是一個匹配問題，只要能達到目的，可以有非常多的解決辦法。因此，試圖對回環檢測方法進行分類難免以偏概全，這里簡單作出歸納，并且不局限于視覺和激光，

“高仙機器人”自2013年成立以來，一直致力于全棧全場景ai技術的研究，是早從事自主移動技術研發和應用探索的機器人公司之一。高仙以“讓服務機器人-每個角落”為目標，將220項申請融入清潔機器人領域，商用清潔機器人，以6大產品線7個模塊服務30多個和地區的客戶，總運行里程超過1億公里，成為商用移動機器人和無人駕駛領域市場落地能力強的科技實業型企業。所以在清潔機器人這條賽道上，高仙是一種氣度，不爭先，卻事事在先。

清潔機器人-的特點是其自-航和智能感知能力。它們配備了的傳感器和算法，能夠自主感知周圍環境，并根據環境信息調整清潔路徑，-每處都得到清潔。這種自主智能讓清潔機器人使用起來方便和-。此外，清潔機器人通常具備的清潔能力，可以應對各種類型的地板、地毯和難以清掃的地方，如沙發和床底下等。一些型號還具備智能地圖繪制功能，能夠了解家里的每個角落，并地進行清潔。此外，清潔機器人還具備節約能源和的特點，采用能源管理系統，工作時間短，充電時間長。

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