位仲裁
要對數(shù)據(jù)進行實時處理，就必須將數(shù)據(jù)快速傳送，這就要求數(shù)據(jù)的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個站同時需要發(fā)送數(shù)據(jù)時，要求快速地進行總線分配。實時處理通過網(wǎng)絡交換的緊急數(shù)據(jù)有較大的不同。一個快速變化的物理量，如汽車引擎負載，can協(xié)議轉換器報價，將比類似汽車引擎溫度這樣相對變化較慢的物理量更頻繁地傳送數(shù)據(jù)并要求更短的延長。
can 總線較早是由德國 bosch 公司在 1986 年為汽車監(jiān)測和控制而設計，can協(xié)議轉換器即插即用，主要用于汽車內(nèi)部測量與執(zhí)行部件之間的通信。自寶馬公司 1989 年推出一款使用 can-bus的汽車后，can 總線就開始了其的歷程。can 的強性能和-性已被認同，并被廣泛地應用于工業(yè)自動化、船舶、工業(yè)設備等方面。can總線是當今自動化領域技術發(fā)展的-之一，被譽為自動化領域的計算機局域網(wǎng)。它的出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實現(xiàn)各節(jié)點之間實時、-的數(shù)據(jù)通信提供了強有力的技術支持。
can總線以報文為單位進行數(shù)據(jù)傳送，報文的優(yōu)先級結合在11位標識符中，具有較低二進制數(shù)的標識符有較高的優(yōu)先級。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設計時被確立后就不能再被更改。總線讀取中的沖突可通過位仲裁解決。例如標識符0111111、0100100、0100111發(fā)生位仲裁時，0100100報文將會被-，而其余報文會被丟棄。具體過程為:當幾個站同時發(fā)送報文時，站1的報文標識符為0111111，can協(xié)議轉換器，站2的報文標識符為0100100，站3的報文標識符為0100111，所有標識符都有相同的兩位01，直到第3位進行比較時，站1的報文被丟棄，因為它的第3位為高，而其它兩個站的報文第3位為低。站2和站3報文的3、4、5位相同，直到第7位時，站3的報文才被丟棄。注意，總線中的信號持續(xù)-后獲得總線讀取權的站的報文。在此例中，站2的報文被-。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)點在于，在網(wǎng)絡終確定哪一個站的報文被傳送以前，報文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡上傳送了。所有未獲得總線讀取權的站都成為具有較高優(yōu)先權報文的接收站，并且不會在總線再次空閑前發(fā)送報文。
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