auv轉(zhuǎn)彎時(shí)可以觀察到第二誤差。理想情況下，所有測(cè)線都設(shè)計(jì)成單段斷面。每段結(jié)果，出現(xiàn)數(shù)據(jù)中斷，轉(zhuǎn)彎一旦完成，開始新測(cè)線。但是，下面例子中，auv在8秒內(nèi)轉(zhuǎn)彎30°。大多數(shù)情況下，這不成問(wèn)題。
任務(wù)期間，多波束聲吶更新率2 hz。可以確定，以此ping率，auv以2節(jié)航速，在110m水深可以完全覆蓋海底。但是，條帶的邊緣(離正下方175m)不能完全覆蓋海底，因?yàn)槊棵?°轉(zhuǎn)彎速度時(shí)，邊緣波束的旅行距離超過(guò)波束腳印大小。
這樣就留下了縫隙。系統(tǒng)ping率需要大于12hz才能填充這些區(qū)域。(轉(zhuǎn)彎率濾波器可以完全清除此數(shù)據(jù))
淺水情況下，這是可以做到的。但本案例中，用2條直線取代折線，直線在轉(zhuǎn)彎時(shí)相交，水下探測(cè)器廠家-，以完整覆蓋區(qū)域。當(dāng)然，缺點(diǎn)就是增加了測(cè)量時(shí)間。
在以往水下救援工作中，水域環(huán)境復(fù)雜，水流湍急，潛水人員體力-等這些因素都成為搜救阻礙，且超過(guò)30米的水下更是有很大的安全風(fēng)險(xiǎn)，新科技的出現(xiàn)，給水下救援帶來(lái)了新的希望，水下救援機(jī)器人可以通過(guò)搭載多種搜尋、探測(cè)傳感器，通過(guò)智能控制平臺(tái)的遠(yuǎn)程在水中自由移動(dòng)，并實(shí)時(shí)搜尋數(shù)據(jù)，在確定目標(biāo)之后，通過(guò)搭載打撈、救援機(jī)械手臂進(jìn)行水下搜救，沈陽(yáng)水下探測(cè)器，并返回搜尋船。水下救援機(jī)器人使用高扭矩同步驅(qū)動(dòng)裝置，水下探測(cè)器研發(fā)，其附有一個(gè)有微處理器控制的3段靜脈動(dòng)力管理系統(tǒng)潛水噴射的馬達(dá)，堅(jiān)持僅用零件及特殊涂料制造，因此-堅(jiān)固-且無(wú)需維修。
水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)
技術(shù) 目前水下機(jī)器人在水上采用gps，水下定位采用聲學(xué)定位設(shè)備。水下gps技術(shù)目前正在迅速地發(fā)展，自治導(dǎo)航的精度預(yù)計(jì)將在5年內(nèi)提高10倍。零可見度導(dǎo)航技術(shù) 混水作業(yè)一直是水下機(jī)器人應(yīng)用的障礙，利用聲學(xué)、激光技術(shù)以及計(jì)算機(jī)圖形增強(qiáng)技術(shù)，將使這個(gè)難題得到解決。
材料技術(shù) 在水中每增加10m的水深，外界壓力將增加1個(gè)-壓 (0.1mpa)。高強(qiáng)度、輕質(zhì)、耐腐蝕的結(jié)構(gòu)材料和浮力材料是水下機(jī)器人重點(diǎn)發(fā)展的技術(shù)問(wèn)題。 作業(yè)技術(shù) 水下機(jī)器人的發(fā)展目標(biāo)是代-完成各種水下作業(yè)。柔性水下機(jī)械手、水下作業(yè)工具以及臨場(chǎng)感、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)展，將便水下機(jī)器人在海洋開發(fā)中發(fā)揮的作用。
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