桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)
1.桁架機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)件通常由鋼材或鋁型材構(gòu)成，例如方鋼、工字鋼、槽鋼等，是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。
2.導(dǎo)向件通常用導(dǎo)軌，根據(jù)實(shí)際工況及定位精度來決定用哪種導(dǎo)軌，我們常見的如直線導(dǎo)軌、v型滾輪導(dǎo)軌、u型滾輪導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌等等多種。
3.傳動(dòng)件通常有電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓這三種類型，桁架式兩軸機(jī)械手，其中電動(dòng)的有齒輪齒條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種傳動(dòng)方式。
4.傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，還有-傳感器以及位置反饋傳感器。
5.夾具抓手，往往是根據(jù)工件產(chǎn)品的材質(zhì)形狀硬度尺寸等單獨(dú)設(shè)計(jì)，常見的如真空吸盤、抱夾式、叉取、卡盤夾取等多種方式。
6.控制柜，即桁架機(jī)械手的大腦，通過控制柜的信號發(fā)送指令，荊門桁架，使得桁架機(jī)械手能夠按照既定的動(dòng)作去執(zhí)行命令。
內(nèi)力特征
受力特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)內(nèi)力只有軸力，桁架機(jī)械手廠家-，而沒有彎矩和剪力。這一受力特性反映了實(shí)際結(jié)構(gòu)的主要因素，軸力稱桁架的主內(nèi)力。實(shí)際結(jié)構(gòu)如鋼筋混凝土屋架，鉚栓接或焊接的鋼桁架橋中由于結(jié)點(diǎn)的非理想鉸結(jié)等原因，還同時(shí)存在微小的彎矩和剪力理想鉸接沒有，對軸力也有很小的影響因結(jié)點(diǎn)剛性和桁架桿橫截面積與慣性矩比值的大小而異，一般減小5%～0.1%，稱為次內(nèi)力。
分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法：
截面法
節(jié)點(diǎn)法
麥克斯韋-克雷莫納法
空間桁架
組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理，如網(wǎng)架結(jié)構(gòu)。塔架、起重機(jī)構(gòu)架等。空間桁架的節(jié)點(diǎn)為光滑球鉸結(jié)點(diǎn)，桿件軸線都通過聯(lián)結(jié)點(diǎn)的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。每個(gè)節(jié)點(diǎn)在空間有三個(gè)自由度。節(jié)點(diǎn)和桿件數(shù)的關(guān)系為w=3j－n，桁架機(jī)械手多少錢，w>;0為幾何可變桁架，w=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架。空間桁架和平面桁架一樣，可用部分截割法和節(jié)點(diǎn)法求出桁架內(nèi)所有桿件所受的內(nèi)力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個(gè)平衡條件求出各桿的內(nèi)力。節(jié)點(diǎn)法是截取節(jié)點(diǎn)為隔離體，利用每個(gè)節(jié)點(diǎn)所受的空間匯交力系的三個(gè)平衡條件，求出各桿的內(nèi)力。
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