碼垛機器人的動作是有對于模仿人類動作來說的，裝卸碼垛機，我們知道人類能做的動作比如招手、握手、走、跑、跳、等各種手勢，都是人類的慣用動作。科學家們研發自動程度越來越高機器人，是以人類自身形體為參照方針的。模仿人類的搬運動作，而生產制造自動碼垛機器人。
自動碼垛機器人的控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，六安碼垛機，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能，運動機構，使手部完成各種轉動、移動或運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
碼垛機械手不僅提高了包裝的工作效率，其簡單的操作方式廣泛應用于飲料、乳業、食品、啤酒、石化、-等等領域，可以滿足不同的包裝生產線中的各式各樣的產品的碼垛要求。
碼垛機械手(碼垛機器人)技術參數：
項目 規格
tpr-120 tpr-200 tpr-300
軸數 4軸(a.b.c.d)
安裝方式 落地式
動作范圍
a左右 330° 330° 330°
b上下 2000mm 2000mm 2000mm
c前后 1300mm 1500mm 1500mm
d抓手 330° 330° 330°
承重能力(含手部) 120kg 200kg 300kg
動作能力 1400回/時 1600回/時 1000回/時
驅動方式 ac伺服電機驅動
位置重復精度 ±0.5mm
消耗功率 4kw 6.5kw 8kw
本體重量 750kg 1100kg 1500kg
安裝條件 周圍溫度：-10~45℃ 周圍濕度：通常85%rh以下，高95%rh(1個月內)
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