編碼器encoder是將信號如比特流或數據進行編制、轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備。編碼器把角位移或直線位移轉換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種。
編碼器工作原理：
有光電發射和接收的器件讀取，獲得四組正弦波信號組合成a、b、c、d，每個正弦波相差90度相位差相對于一個周波為360度，將c、d信號反向，疊加在a、b兩相上，可增強穩定信號;另每轉輸出一個z相脈沖以代表零位參考位。
由于a、b兩相相差90度，可通過比較a相在前還是b相在前，以判別編碼器的正轉與反轉，通過零位脈沖，手術機器人編碼器供應，可獲得編碼器的零位參考位。編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，手術機器人編碼器報價，精度就有-，其熱穩定性就要比玻璃的差一個數量級，塑料碼盤是經濟型的，其成本低，但精度、熱穩定性、壽命均要差一些。
分辨率-編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉分度5~10000線。
現有技術中存在由電感式編碼器實現的中空編碼器，對環境的要求并不高，手術機器人編碼器，但是，當電感式編碼器的增量編碼部分中增量線圈的極對數較少時，其精度較低，增量線圈的極對數較多時，由于現有技術中的增量編碼部分的線圈和編碼部分的線圈設置于同一pcb(printed circuit boards，印制電路板)上，走線難度會增加，且編碼部分的線圈會對增量編碼部分的線圈產生影響，這會使增量編碼部分產生干擾諧波，手術機器人編碼器整體方案，從而導致難度的增加和偏差補正難度的增加，編碼器的精度也較低。
編碼器成本：增量編碼器通常在簡單的應用中使用較低；然而，在決定一項技術時考慮實施的總成本是非常重要的。如果需要歸位程序，設計和實施這些程序所需的時間可能非常昂貴。傳感器的成本也受到-，這可能非常昂貴。另一個經常被忽視的成本是執行歸位程序所需的時間，如果它需要時間遠離產生收入的生產。編碼器通常更昂貴，因為它們通常有更復雜的組件和嵌入式電路來處理更高的分辨率、位置數據存儲和信號協議處理。需要注意的是，增加的組件成本可以被上述討論的好處所抵消。
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