桁架機械手的上料過程的動作：
數控機械手臂沿x軸運動到工件取料位置的上方后停止，然后z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住工件，閉合手抓住工件后，使z軸再向上運動到高度，再沿x軸方向運動到工作臺卡盤正上方、z軸向下運動把工件裝入到卡盤或工裝內、卡盤夾緊、z軸上升到超出機床防護罩上方、x軸再運動到等待位置等待機床完成工件的加工。
桁架包括若干龍門結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，桁架價格，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。
桁架式機器人結構簡單，桁架批發，成本低;齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作載荷、提高了運行平穩性。桁架機械手其結構簡單、成本低廉、精度較高，實現將工件在流水線與相應機床加工工位間水平和垂直搬運。
跨中主要結構特點
各桿件受力均以單向拉、壓為主，通過對上下弦桿和腹桿的合理布置，贛州桁架，可適應結構內部的彎矩和剪力分布。由于水平方向的拉、壓內力實現了自身平衡，整個結構不對支座產生水平推力。結構布置靈活，應用范圍非常廣。桁架梁和實腹梁即我們一般所見的梁相比，在抗彎方面，由于將受拉與受壓的截面集中布置在上下兩端，增大了內力臂，使得以同樣的材料用量，實現了的抗彎強度。在抗剪方面，桁架價格低，通過合理布置腹桿，能夠將剪力逐步傳遞給支座。這樣無論是抗彎還是抗剪，桁架結構都能夠使材料強度得到充分發揮，從而適用于各種跨度的建筑屋蓋結構。更重要的意義還在于，它將橫彎作用下的實腹梁內部復雜的應力狀態轉化為桁架桿件內簡單的拉壓應力狀態，使我們能夠直觀地了解力的分布和傳遞，便于結構的變化和組合。
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