can fd協議引入了經過調整的can數據幀，以實現額外的數據字節和靈活的比特率。
下面我們比較一個11位的-can幀與一個11位的can fd幀也支持29位：
讓我們逐步解決這些差異：
rtr與rrs：遠程傳輸請求rtr在-can中用于標識數據幀和相應的遠程幀。在can fd中，canfd數據轉換器廠家，-不支持遠程幀-遠程請求替換rrs始終占--0。
r0 vs. fdf：在-can中，canfd數據轉換器，r0保留且-勢0。在can fd中，它被稱為fdf和隱性1。
在r0 / fdf位之后，can fd協議添加“ 3個新位”。請注意，不具備can fd功能的節點在fdf位之后會產生錯誤幀。
res：這個新的保留位起著與r0相同的作用-即將來可能將其設置為隱性1來表示新協議。
esi：默認情況下，錯誤狀態指示器esi位為顯性0，即“錯誤激啟”。如果發送器變為“被動錯誤”，則將隱性1表示它處于被動錯誤模式。
＃速度提升
can fd支持雙比特率：-can中給定的標稱仲裁比特率-為1 mbit / s，而數據比特率則取決于網絡拓撲和收發器。實際上，canfd數據轉換器，可以實現-5 mbit / s的數據比特率。
＃改進的-性
can fd使用改進的循環冗余校驗crc和“受保護的填充位計數器”，從而降低了未被檢測到的錯誤的風險。例如，這對于車輛和工業自動化等對安全-的應用-。
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