can fd協議引入了經過調整的can數據幀,以實現額外的數據字節和靈活的比特率。
下面我們比較一個11位的-can幀與一個11位的can fd幀也支持29位:
讓我們逐步解決這些差異:
rtr與rrs:遠程傳輸請求rtr在-can中用于標識數據幀和相應的遠程幀。在can fd中,canfd數據轉換器廠家,-不支持遠程幀-遠程請求替換rrs始終占--0。
r0 vs. fdf:在-can中,canfd數據轉換器,r0保留且-勢0。在can fd中,它被稱為fdf和隱性1。
在r0 / fdf位之后,can fd協議添加“ 3個新位”。請注意,不具備can fd功能的節點在fdf位之后會產生錯誤幀。
res:這個新的保留位起著與r0相同的作用-即將來可能將其設置為隱性1來表示新協議。
esi:默認情況下,錯誤狀態指示器esi位為顯性0,即“錯誤激啟”。如果發送器變為“被動錯誤”,則將隱性1表示它處于被動錯誤模式。
#速度提升
can fd支持雙比特率:-can中給定的標稱仲裁比特率-為1 mbit / s,而數據比特率則取決于網絡拓撲和收發器。實際上,canfd數據轉換器,可以實現-5 mbit / s的數據比特率。
#改進的-性
can fd使用改進的循環冗余校驗crc和“受保護的填充位計數器”,從而降低了未被檢測到的錯誤的風險。例如,這對于車輛和工業自動化等對安全-的應用-。