諧波齒輪減速器由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，精度高、承載力強，比普通減速器使用的材料要少一半左右，體積及重量至少減少約三分之一，結構簡單、體積小、重量輕，傳動比范圍大同時嚙合的齒數多，承載力大，諧波齒輪傳動同時嚙合齒數多，受載能力要---超過其它傳動。
諧波齒輪減速器運動精度高、平穩、無沖擊、噪聲小，齒側間隙可以調整，傳動效率好，同軸性好，可實現向密閉空間傳遞運動及動力，可實現高增速運動，方便的實現差速傳動，諧波減速器除在一些機械設備上使用，也應用到機器人身上，動力上提升了機器人性能，降低了聲噪，改變了機器人的整體屬性。
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擺線針輪減速機是一種使用行星式傳動原理，選用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置，全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分，在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏疼套，在偏疼套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成h組織、兩個擺線輪的中心孔即為偏疼套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速組織。
當輸入軸帶著偏疼套滾動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特色及其受針齒輪上針齒---之故，高精密行星斜齒減速機設備，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一周時，偏疼套亦滾動一周，擺線輪于相反方向轉過一個齒從而得到減速，再憑借w輸出組織，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，高精密行星斜齒減速機廠家，從而獲得較低的輸出轉速。
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齒輪減速器按減速齒輪的級數可分為單級、二級、三級和多級減速器幾種；按軸在空間的相互配置方式可分為立式和臥式減速器兩種；按運動簡圖的特點可分為展開式、同軸式和分流式減速器等。
單級圓柱齒輪減速器的傳動比一般為8—10，高精密行星斜齒減速機采購，作此---主要為避免外廓尺寸過大，若要求i>;10時，就應采用二級圓柱齒輪減速器，二級圓柱齒輪減速器應用于i：8—50及高、低速級的中心距總和為250—400mmm的情況下，三級圓柱齒輪減速器，用于要求傳動比較大的場合。
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