碼垛機的分類有很多，有在設定軌跡上完成工作的直角坐標碼垛機，還有適應性和活動能力較強的全關節架構碼垛機，以及安裝復雜兩件較多的平行四邊形架構碼垛機等等，如今，市面上比較常見的碼垛機主要有以下幾種：
1直線水平多關節碼垛機：直線水平多關節碼垛機擁有與全關節機器人同樣的穩定性與高工作效率，又有平行四邊形架構碼垛機同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機架構一樣的低成本。
2平行四邊形架構碼垛機：平行四邊形架構碼垛機通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結構放大，不但零件點數多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構為原型機。
3全關節架構碼垛機：全關節架構碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉關節，適用性很強，全自動碼垛機品牌，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品的碼垛，佛山全自動碼垛機，結構設計簡單，動作平穩---，碼垛過程完全自動，正常運轉時無須人工-。
4直角坐標碼垛機：直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以xyz直角坐標系統為基本數學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，全自動碼垛機，可以完成在xyz三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。
智能碼垛機的特點
采用德國技術，故障率低；主機高度集成一體化；采用伺服電機驅動，齒輪傳動；結構簡約---；自動上油保養維護；噪音低；控制，垛型多樣。
1、結構非常簡約，運行穩定，全自動碼垛機價格，故障率低人為除外，易于保養及維修；
2、主機自動循環加油潤滑，免人工維護；
3、主機有三面可任意選擇做進料、出料口，限度適應場地；
4、伺服電機控制轉袋、定位、托盤升降，運行平穩，度高，噪音小，解決了震動沖擊問題，不再使用液壓缸升降；
5、碼垛機械手臂設置在有效的空間，主機高度集成，場地使用；
6、觸摸屏實現人機對話，全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，包括設置垛型、選擇垛型，操作非常簡單；碼包樣式可隨意變換，多種垛型選擇：五花垛、六順垛，占用空間小于20平方米時可碼直垛也可碼五花垛，隨意可調；
7、碼垛機械手臂的應用非常靈活，一機同時適應多種類型產品，一臺全自動碼垛機可以同時處理3條生產線的不同產品。產品更新時，只須輸入新數據，重新計算后即可進行運行，無須硬件、設備上的改造與設置；
8、垛型及碼垛層數可任意設置，垛型整齊，方便儲存與運輸；
9、碼垛高速，速度可調，可達6秒每袋，節約人工成本。各機械手保持一致，可節約人工2-4人，且可以兩線并用一臺主機；
10、主機高度集成一體化，整體式安裝，現場安裝簡便，對接上出料口，即可使用；
11、自動進托、自動出垛、碼包整齊比機械手好；
12、安裝、維修、售后有專職隊伍，不管是安裝還是維修，都無須停產，機械手做不到；是機械手的四分之一。
碼垛機器人的優點
1、碼垛機器人一般都是在開敞的環境下進行操作的，它擁有獨立的連桿機構，而且它使用的是直線輸送軌跡，所以非常平穩，傳動的效率也是非常的高。
2、它呈現一個直線的情況，而且只用到一個電機，所以碼垛的效果---。而且操作的范圍非常大，安全性能好。
3、碼垛機器人有很多不同規格的產品，從低到高速品種很多，所以選擇范圍也非常的廣泛。
高位碼垛機是一種自動化程度高、集成度好的碼垛設備。碼垛機將包裝袋按照預定方式編組，再將整層料袋一層層碼放在托盤上。通常作為包裝線的后續設備，提高生產能力和轉運能力。
特點：
應用范圍廣，適用于各種包裝袋的堆垛需求
結構合理，設備穩定性高
操作簡單，安全
編組方式靈活
可適應多種材質和尺寸的托盤
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